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監控攝像頭在三維空間當中的算法

    已經開發了一種算法來確定機器人相機相對于已知尺寸的矩形標記的三空間位置和攝像頭方向。與類似的研究相反,該算法不需要對相機相對于標記的原始位置或方向進行先驗約束。給定標記的至少三個頂點的圖像平面位置,依次分離和處理標記的兩條投影對角線,以找到相機在包含對角線和連接標記質心和相機焦點的線的平面中的2d干擾器位置。然后使用啟發式法將2d結果組合,以確定相機相對于矩形的唯一三空間位置和方向。

    如果少于三個頂點可見,則計算相機重新定位參數,以便可以從監控后續圖像中實現關系確定。提供了攝像機位置確定的結果和對相關誤差的分析。本研究的目的是通過單目視覺算法確定相機相對于測量點的聚焦位置,并提出了一種新的單目視覺方法。將單目視覺方法中的離焦定位和離焦定位相結合來確定聚焦位置。給出了一種新的能譜熵圖像聚焦準則函數以及離焦法和離焦法的位置計算模型。驗證實驗結果表明了該算法的穩定性和屏蔽器可靠性。
 
    提供了一種方法,包括:使用具有多個監控攝像頭傳感器的機器人來獲取關于局部環境的傳感器數據;處理所述傳感器數據以生成真實對象的空間模型,所述空間模型定義與所述真實對象的真實表面相對應的虛擬表面;進一步處理所述傳感器數據以生成與所述虛擬表面相關聯的紋理信息;其中使用所述機器人來獲取傳感器數據包括通過將所述機器人移動到不同位置并從多個角度捕獲給定代表性部分的圖像來對至少一個代表性部分進行采樣;其中處理所述傳感器數據以生成所述紋理信息包括處理從所述多個角度捕獲的圖像以生成紋理信息;使用所述空間模型和所述紋理信息在虛擬環境中渲染與所述真實對象相對應的干擾屏蔽器虛擬對象。
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